README for Hard Disk Benchmark Problem for Ver.2 Written by M.Hirata ■Ver.1からの変更点 * メカモデルの更新 実機のHDDをベースにしたメカモデルとした。 * 以下のサンプリング周期を用意し,外乱毎にサンプリング周期が変えられる 様にした。 PlantData = SetPlantModel; PlantData.Ts - PESのサンプリング周期 PlantData.Tc - 制御器から出力される制御入力のサンプリング周期 PlantData.Ty - 制御対象の出力のサンプリング周期 PlantData.Tu - 制御入力のサンプリング周期 各外乱のサンプリング周期は以下の通り o フラッタ外乱 Ty o 力外乱 Tu o RRO Ts o センサーノイズ Ts * 各サンプリング周期のデフォルトを以下とした。 Ts = Tc = Ty = Tu * 外乱生成コマンドを,外乱別にした。また,外乱のサンプリング周期によっ て外乱のパワーが変化しないようにした。 * SetPlantModelのオプションを指定することで,剛体モードが2重積分器とな るようにした。(シーク問題への対応) ■スクリプトファイル main.m ベンチマーク問題の詳細はmain.mをご覧下さい。 適宜コメントが書き込まれています。 ■関数 SetPlantModel.m - 制御対象の定義 SetDistParam.m - ノイズ生成のためのパラメータ定義 SetFlutterDist.m - フラッタ外乱の定義(Time/Freq. Domain) SetForceDist.m - 力外乱の定義(Time/Freq. Domain) SetRRO.m - RRO外乱の定義(Time/Freq. Domain) SetSensorNoise.m - センサーノイズの定義(Time/Freq. Domain) ■補助関数(上記関数から呼び出される) make_plant.m - 制御対象の計算 plot_bode.m - ボード線図の表示 psdcal.m - PSDの計算 whitenoise.m - ホワイトノイズの生成 ■更新履歴 Ver.1.0 - 2006-06-06 * 暫定リリース