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Ver.3.1 変更点

・Ver.1.0とVer.2.0のパラメータファイルを用意し，HDDBench.m を実行する
  際に選択できるようにした。また，パラメータファイルのコメントから
  'beta version' を削除。

  hdd_plantparam_v1.m
  hdd_distparam_v1.m
  hdd_plantparam_v2.m
  hdd_distparam_v2.m

・hdd_distparam_v1.m, hdd_distparam_v2.m にも ModelName, Comment を設定し，
  SetDistParam.m もそれにあわせて変更。

・SetPlantModel.m で ModelName, Comment が2回設定されていたので片方削除。

・example1/evperf.m をアップデート

  * プラントの入力の刻み幅を Tc から Tu に変更（bug fix）
  * パラメータ変動に対するシミュレーションを行うとき，すべての図を表示
    するかどうかを選択できるようにした。
    % Option for figure plot
    close_figure = 1; % (1: close figure, 0: keep all figures)
  * シミュレーション時間を指定する変数 Tsim を導入した。PESのスペクト
    ラムを計算せず，NRPE6σやRPEpp の値を評価するだけであれば，Tsim =
    1 とした簡易シミュレーションでも性能評価できる。

・example1/followdemo.m

  * 以下のデータファイルを読み込むように変更
    mainPlantDataV1.mat
    mainDistDataV1.mat

・example2/seekdemo.m
  * 以下のデータファイルを読み込むように変更
    mainPlantDataV2.mat
    mainDistDataV2.mat

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Ver.3RC2 変更点 (作業中含む)

・Ver.1 と Ver.2 をマージ

・プラントモデルと外乱モデルのパラメータファイルを関数から分離

   hdd_plantparam.m, hdd_distparam.m

   ベンチマークにpathを通したうえで、適当なディレクトリにこの名前でパ
   ラメータファイルを作成すれば独自モデルの作成が可能

   example1/ には Ver.1 相当のパラメータファイルを含めてあるため、この
   ディレクトリで HDDBench を実行すれば Ver.1 のモデルが作成される


・ヘルプの書式を変更・(ある程度)統一

    先頭一行コメント (help Ver31 で一覧表示)
    スプリプトは一字下げ
    Copyright表示(2004-2005 MSS benchmark WG, 2006- HDD benchmark WG)
    Ver表示を最新のみとする

・Following、Seek それぞれの例を example1, example2 ディレクトリに

・path を通して使うことを想定

・main.m をモデル定義とプロットに分離
    main.m → HDDBench.m, HDDBenchPlot.m

・Pfpert(:,:,1) をノミナルのフルオーダーモデル Pf と同一とする

・MATLAB Ver5.3.1/Ver7.1 での実行に対処

    LTIオブジェクトの非互換(5.3.1,7.1) 各バージョンで作成
    rand関数の非互換(5.3.1) 6.5.1で作成した外乱をロードすれば良い
    →外乱モデルを .mat ファイルでも提供
    Simulinkモデルの非互換(5.3.1) Ver5用(Simulink Ver3)のモデルを別に作成

 <example1/> (following)

   NRRO,RRO は制御前の run-out すなわち外乱の意味で用い、これまで制御後
   の位置誤差の意味で使っていた NRRO,RRO を NRPE,RPE に変更

   example1.m -> example1/followdemo.m

   loopgain_pt をプラント定義の PlantData.DeltaKp を使うように変更

   robust_sw でゲイン変動あり/なしも変更できるようにした

   MATLAB5.x用のSIMULINKモデルを追加


 <example2/> (short seek)

 fscsim.mdl のプラントを連続時間ssモデルから離散時間(Ts/10)LTIモデルに変更
 (時間遅れをシステムに含めるため)


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