README for Hard Disk Benchmark Problem
Written by M.Hirata, T.Hara
Ver.1.0, 2005-04-26
Ver.1.1, 2005-05-02
Ver.1.2, 2005-05-10
Ver.1.3, 2005-05-12
Ver.1.4, 2005-05-13
Ver.1.5, 2005-05-16, first release
Ver.1.6, 2005-08-30, add evaluation functions
Ver.3.X
Copyright (c) 2004-2006, MSS benchmark working group


■ 使用方法
main.mを実行してください。制御対象の定義，外乱の定義が行われます。
制御対象と外乱はそれぞれ mainPlantData.mat, main DistData.mat にセーブ
されます。

mainPlantData.mat
  PlantData     - フォローイング制御用プラントモデルの構造体
  PlantDataSeek - シーク制御用プラントモデルの構造体

PlantData
PlantData.Pn      - ノミナルモデル
PlantData.Pf      - フルオーダーモデル
PlantData.Pfpert  - 変動モデル（多次元配列）
注）制御入力は電流[A]，観測出力はトラック[track]

mainDistData.mat
  DistParam
  Force     - 力外乱
  Flutter   - フラッター外乱
  Sensor    - センサノイズ
  RRO       - RRO(繰り返し外乱)

NoiseDataFD - ノイズデータの構造体（周波数領域）
NoiseDataTD - ノイズデータの構造体（時間領域）

本ベンチマーク問題で取り扱うノイズは以下の4種類です。

* トルクノイズ
  NoiseDataTD.TorqueNoise, NoiseDataFD.TorqueNoise
  NoiseDataTD.TorqueNoiseAtPes, NoiseDataFD.TorqueNoiseAtPes（出力端換算）
* フラッターノイズ（サスペンション起因外乱等も含む）
  NoiseDataTD.FlutterNoise, NoiseDataFD.FlutterNoise
* センサーノイズ
  NoiseDataTD.SensorNoise, NoiseDataFD.SensorNoise
* RRO外乱（時間域のみ）
  NoiseDataTD.RRONoise

力外乱は，制御対象の入力端（単位[A]）および出力端（単位[track]）に換算
したものの両方を用意しています。それ以外の外乱はすべて出力端（単位
[track]）で定義しています。

RRO外乱に関しては，STW時に混入するRROも模擬しており，その時系列データ
をRROSequence.matとして用意しています。このファイル名のmatファイルがカ
レントディレクトリに存在するとき，自動的に読み込みます。

■ モデルパラメータ
hdd_param.m
hdd_distparam.m

■ モデル定義用関数
SetPlantMode.m    - 制御対象の定義
SetDistParam.m    - 外乱生成のためのパラメータ定義
SetNoiseFreqDom.m - ノイズデータの生成（周波数領域）
SetNoiseTimeDom.m - ノイズデータの生成（時間領域）

■ 補助関数（上記関数から呼び出される）
make_plant.m - 制御対象の計算
plot_bode.m  - ボード線図の表示
figsize.m    - figureのサイズを指定
psdcal.m     - 
whitenoise.m - 

■ スクリプトファイル
main.m     - 制御対象およびノイズデータの表示

■ データファイル
RROSequence.m  -  RROの時刻歴応答。STW時に書き込まれるRROを模擬。

■ 結果評価用関数
PESEval.m    - 
PES_FFT.m    - PESのパワースペクトラムを計算（ハニング窓，オーバーラップ50%）
PES_PlotTD.m - PESの時間応答PLOT（RROとNRROを分離してプロット）

■ TODO LIST
* ロングシーク制御系のモデルを作成

■ 注意
このm-fileおよびsimulinkファイルは matlab ver 6.5.1 の上で動作確認
しています。

■ 更新履歴
>> Ver.3.X

>>Ver.2.0 - 2006-06-06
* 暫定リリース
* メカモデルの更新
  実機のHDDをベースにしたメカモデルとした。
* 外乱毎にサンプリング周期が変えられる様にした。
* 各サンプリング周期のデフォルトを以下とした。
  Ts = Tc = Ty = Tu
* 外乱生成コマンドを，外乱別にした。また，外乱のサンプリング周期によっ
  て外乱のパワーが変化しないようにした。
* SetPlantModelのオプションを指定することで，剛体モードが2重積分器とな
  るようにした。（シーク問題への対応）

>> Ver.1.5, 2005-05-16 (委員会内公開版）
* トラックピッチを100kTPIとした
  SetPlantModel.m
* 上記変更に伴う外乱およびループゲインの調整
  SetNoiseParam.m, example1.m
* 共振モードの変動幅を調整した。
  SetPlantModel.m

>> Ver.1.4
* RROの時系列データをmatファイルから読むようにした。
  SetNoiseParam.m, RROSequence.mat
* 共振モードの変動幅を大きくした。
  SetPlantModel.m

>> Ver.1.3
* 制御対象のゲインを調整
  SetPlantModel.m, SetNoiseParam.m
* TDParamを廃止し，すべてのパラメータをSetNoseParam.mの中で定義する事とした。
  SetNoiseParam.m,SetNoiseTimeDom.m
* example1.m の中にノッチフィルターのデータを直接書き込んだ。

>> Ver.1.2
* 外乱の大きさを調整
  SetNoiseParam.m
  SetNoiseFreqDomain.m
* 図の背景色をデフォルトに戻す
  plot_bode.m
* PID制御による設計例を追加
  example1.m
* 変動モデルの定義方法を変更
  SetPlantMode.m, plot_bode.m

>> Ver.1.1
* bug fix
  fftgain.m, SetPlantModel.m, SetNoiseTimeDom.m

* SetPlantModel.m における変動の取り扱いを変更。
   DeltaFn   - Fn に対する乗法的な変動値
   DeltaZeta - Zeta 〃
   DeltaGain - Gain 〃

* SetNoiseParam.m
   RROSequence の追加
   -> ディスク1周分のRROの時系列データ。
      FreqRRO, AmpRRO とは別に，RROを直接時系列データとして与えられる。

>> Ver.1.0, リリース

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