Ver.3 変更点 (作業中含む) ・Ver.1 と Ver.2 をマージ ・プラントモデルと外乱モデルのパラメータファイルを関数から分離 hdd_plantparam.m, hdd_distparam.m ベンチマークにpathを通したうえで、適当なディレクトリにこの名前でパ ラメータファイルを作成すれば独自モデルの作成が可能 example1/ には Ver.1 相当のパラメータファイルを含めてあるため、この ディレクトリで HDDBench を実行すれば Ver.1 のモデルが作成される ・ヘルプの書式を変更・(ある程度)統一 先頭一行コメント (help Ver31 で一覧表示) スプリプトは一字下げ Copyright表示(2004-2005 MSS benchmark WG, 2006- HDD benchmark WG) Ver表示を最新のみとする ・Following、Seek それぞれの例を example1, example2 ディレクトリに ・path を通して使うことを想定 ・main.m をモデル定義とプロットに分離 main.m → HDDBench.m, HDDBenchPlot.m ・Pfpert(:,:,1) をノミナルのフルオーダーモデル Pf と同一とする ・MATLAB Ver5.3.1/Ver7.1 での実行に対処 LTIオブジェクトの非互換(5.3.1,7.1) 各バージョンで作成 rand関数の非互換(5.3.1) 6.5.1で作成した外乱をロードすれば良い →外乱モデルを .mat ファイルでも提供 Simulinkモデルの非互換(5.3.1) Ver5用(Simulink Ver3)のモデルを別に作成 (following) NRRO,RRO は制御前の run-out すなわち外乱の意味で用い、これまで制御後 の位置誤差の意味で使っていた NRRO,RRO を NRPE,RPE に変更 example1.m -> example1/followdemo.m loopgain_pt をプラント定義の PlantData.DeltaKp を使うように変更 robust_sw でゲイン変動あり/なしも変更できるようにした MATLAB5.x用のSIMULINKモデルを追加 (short seek) fscsim.mdl のプラントを連続時間ssモデルから離散時間(Ts/10)LTIモデルに変更 (時間遅れをシステムに含めるため)